در این مقاله یک روش نوین برای تخمین وضعیت چرخشی یک وسیله پرنده با استفاده از اطلاعات واحد اندازه گیری اینرسی (IMU) و ارتفاع سنج در حرکتهای شتاب دار آمده است. معمولات تعیین زوایای رول و پیچ با استفاده از یک IMU در حرکات نزدیک به پرواز کروز (بدون شتاب) امکان پذیر می باشد، ولی زمانی که پرواز از حالت کروز فاصله می گیرد خطاهای بسیار زیادی در تعیین وضعیت از خروجیهای IMU بوجود می آید. در این مقاله برای پایدارسازی خطای تخمین وضعیت از تلفیق اطلاعات IMU و یک ارتفاع سنج بارومتری استفاده شده است. خروجی ارتفاع سنج به دلیل موثر بودن از شتاب جاذبه زمین و تصویر شتاب مخصوص در راستای قائم بر زمین، حاوی اطلاعات کمی درباره وضعیت می باشد. از آنجا که شتاب مخصوص قائم تابعی از زوایای رول و پیچ وسیله پرنده می باشد، اگر این زوایا به دلیلی دارای خطا باشند، تصاویر آن که توسط شتابسنج ها اندازه گیری شده است، دچار خطا شده و پیرو آن سرعت قائم و ارتفاع محاسبه شده دارای خطا خواهند بود. همین طور باید توجه نمود که مشاهده پذیری ضعیفی بین خروجی ارتفاع سنج و زوایای اویلر (فقط رول و پیچ) وجود دارد. به همین دلیل برای داشتن خطای کمتر در تخمین، سعی شده است که معادلات وضعیت را به شکل خطی درآورده تا بتوان از فیلتر کالمن خطی استفاده نمود. در چنین حالتی برای خطی ماندن معادلات دینامیکی از المانهای ماتریس کسینوسهای هادی بین دو دستگاه ناوبری و بدنی استفاده شده است که خود به خود باعث افزایش تعداد معادلات دیفرانسیل مربوط به وضعیت می گردد. ضمن آن که یک قید اضافی نیز به وجود می آید. در پایان نتایج فیلتر کالمن خطی جدید و فیلتر غیرخطی مرتبه دوم مقایسه گردیده اند. شبیه سازی ها نشان می دهند که فیلتر خطی جدید ارایه شده برای مساله مورد نظر دارای کارایی بهتری نسبت به فیلتر غیرخطی مرتبه دوم می باشد.

امروزه سیستم ناوبری اینرسی (INS) به صورت تلفیق شده با سیستم های کمک ناوبری به منظور افزایش دقت استفاده می شود. با این وجود در برخی از کاربردها امکان استفاده از روش های تلفیقی وجود ندارد و یا در صورت قطع دسترسی به سیستم کمک ناوبری، INS بایستی بتواند تا زمان دسترسی مجدد، به صورت مستقل به کارکرد صحیح خود ادامه دهد. بنابراین بایستی بتوان دقت INS را تا حد امکان افزایش داد. تعدادی از مهم ترین عوامل کاهش دقت ناوبری اینرسی عبارتند از: نویز اندازه گیری، خطای حسگرهای اینرسی، ناهمراستایی و خطای نصب حسگرها بر روی بدنه وسیله متحرک. در این مقاله روش هایی برای جبران سازی این عوامل و افزایش دقت سیستم های ناوبری اینرسی متصل به بدنه متشکل از حسگرهای MEMS ارائه شده است. ابتدا تأثیر حذف نویز بر دقت ناوبری به صورت عملی بررسی شده است. سپس روشی برای کالیبراسیون شتاب سنج ها و ژایروسکوپ های MEMS ارائه شده است و همچنین جبرانسازی خطای نصب و ناهمراستایی حسگرها با محورهای مختصات دستگاه بدنه بررسی شده است. صحت عملکرد سیستم طراحی شده در آزمون های عملی ارزیابی و گزارش شده است.

امروزه تحقیقات بر روی شناورهای سه بدنه به دلیل داشتن خواص متعدد افزایش یافته است. شناور تریماران یا سه بدنه یک نمونه از شناورهای چند بدنه است که دارای خواص هیدرواستاتیکی و هیدرودینامیکی مناسب است. این شناورها با توجه به نسبت طول به عرض و آبخور بالا به-ترتیب کاهش مقاومت موج سازی و توان را ارائه می نمایند. در این مطالعه نحوه و روند انجام آزمایش مقاومت برای یک شناور سه بدنه با تناژ سنگین ارائه شده است. الزامات ساخت براساس توصیه نامه ITTC انجام شد. شناور در اعداد فرود 42/0، 23/0 و 17/0، در حالت سه درجه آزادی شامل : سرج، هیو و پیچ و شرایط آب آرام مورد آزمایش قرار گرفت. سپس به روش دینامیک سیالات محاسباتی نتایج مورد مقایسه قرار گرفت. تایید و اعتباربخشی طبق توصیه نامه ITTC بوسیله سه سطح شبکه بندی انجام و مقدار عدم قطعیت عددی نیز تخمین زده شد. به منظور مدلسازی جریان حول بدنه از مدل دو فازی وی او اف و مدل آشفتگی کی – اپسیلون بهره گرفته شد. تطابق مناسبی بین نتایج عددی و آزمایشگاهی ارائه شد.

در این مقاله با استفاده از یک مدل سازی جدید، الگوریتم کالمن توسعه یافته ای برای تخمین تراز (زاویه غلت و فراز) و بایاس حسگرهای ژیروسکوپ به کمک حسگرهای اینرسی شامل یک شتاب سنج سه محوره و یک ژیروسکوپ سه محوره ارائه شده است. این الگوریتم برای تخمین دقیق تراز در شرایط دینامیکی و حضور اغتشاشات خارجی توسعه داده شده است. با توجه به این که مساله تخمین شتاب بدنی خارجی به عنوان اصلی ترین منبع خطای تخمین تراز در شرایط دینامیکی اهمیت زیادی در دقت تخمین تراز دارد، اما در مراجع موجود میزان خطای ناشی از آن بر روی تخمین تراز در شرایط دینامیکی مختلف بررسی نشده است. این مقاله به مساله تخمین بایاس حسگرهای ژیروسکوپ در دو راستای چرخش غلت و فراز، تخمین تراز دقیق در شرایط دینامیکی مختلف و تخمین شتاب بدنی خارجی می پردازد. عملکرد الگوریتم پیشنهادی برای تخمین تراز، شتاب بدنی خارجی و بایاس حسگرهای ژیروسکوپ با استفاده از آزمون تجربی شبه-استاتیکی و دینامیکی در محدود شتاب مختلف ارزیابی می شود.

یکی از مهم ترین مراحل طراحی فضاپیماها، طراحی سیستم کنترلی آن ها می باشد. سیستم های کنترلی انواع مختلفی دارند که اغلب شامل عملگر های الکتریکی، عملگر های گاز سرد و عملگرهای تک‎مولفه ای هستند. عملگرهای تک‎مولفه ای نسبت به سایر عملگر ها نیروی پیشران بیشتری را تولید می کنند و برای ماموریت های کوتاه فضایی مقرون به صرفه تر هستند. در این پژوهش جانمایی 12 عملگر تک‎مولفه ای هیدرازینی بر روی یک فضاپیما مورد بررسی قرار گرفت. بر اساس گشتاور مورد نیاز، جهت کنترل وضعیت فضاپیما از دوازده عملگر استفاده شد، به این صورت که هر محور توسط چهار عملگر کنترل می شود و هر کدام از عملگرها بایستی نیروی پیشران برابر با 10 نیوتن را تامین کنند. به همین منظور، عملگرهای تک‎مولفه ای هیدرازینی 10 نیوتنی بکار گرفته شدند. در نهایت نیز سه آرایش مختلف چیدمان جانمایی عملگرها ارائه گردید که آرایش نوع سوم به دلیل مستقل بودن از تغییرات مرکز جرم فضاپیما و زاویه دار نبودن عملگرها نسبت به محورهای اصلی، منتخب گردید.

گرایش فزاینده به استفاده از روش های ترکیبی در رساله های دکتری، نگرانی درباره استفاده مناسب از این روش ها در تحقیقات علوم اجتماعی و رفتاری را مطرح ساخته است. این پژوهش توصیفی با هدف بررسی رویکرد، طرح و روش های پژوهش به کار رفته در رساله های دکتری مدیریت آموزشی و آموزش عالی در دهه اخیر (1390-1400) انجام شده است. در راستای پاسخگویی به سؤالات پژوهش، چکیده و فصل سوم 85 رساله دکتری پایان یافته در بازه زمانی فوق بررسی شد. یافته های پژوهش نشان می دهد نزدیک به سه چهارم (در مجموع 73 درصد) پژوهش ها با هدف ارائه الگو و مدل و 63 درصد آن ها بر مبنای رویکرد ترکیبی اکتشافی متوالی انجام شده اند. همچنین در 60 درصد موارد از طرح نظریه زمینه ای در مرحله کیفی و همبستگی چند متغیری در مرحله کمی پژوهش استفاده شده است. نتایج پژوهش ضمن ارائه دلالت های برای تدریس روش های پژوهش کمی، کیفی و ترکیبی در دوره دکتری، لزوم نوآوری در طرح های پژوهش مورد استفاده در رساله های دکتریِ رشته های علوم رفتاری را خاطر نشان می سازد.

نشت از سدها باعث خروج آب و حتی در بعضی مواقع پایداری سد را به خطر می اندازد. از مهمترین چالش ها در پروژه های عمرانی، علاوه بر طراحی و اجرای آنها، کنترل ایمنی و پایداری اجزای مختلف آن در طول دوران ساختمان و بهره برداری است. به وسیله میانیابی داده های بدست آمده از پیزومترهای سد می توان ارتفاع سطح ایستابی آب را در تمامی نقاط سد را بدست آورد. پس از میان یابی داده های پیزومتری سد شاه قاسم و استفاده از فن اعتبارسنجی به وسیله نرم افزار surfer 9، روش انحنای کمینه با داشتن (RMSE=5.26) و (MAE=3.67) و بیشترین (R2=0.77) بهترین روش برای میان یابی ارتفاع ارتفاع سطح ایستابی در سد شاه قاسم است. روش های رگرسیون چندمتغیره و کریجینگ در اولویت بعدی قرار دارند. بررسی نقشه خطوط هم تراز حاصل از روش کریجینگ، وجود یک حفره در بالادست سد را محتمل می کند. نتایج روش انحنای کمینه تایید کننده، نتایج روش کریجینگ است و وجود یک حفره زیرسطحی را نشان می دهد. وجود این حفره پنهان باعث تخلیه آب مخزن سد و به خطر افتادن پایداری سد می شود.

در این مقاله، گرمایش آیرودینامیکی تولیدشده بر روی بدنه یک کاوشگر فضایی به روش عددی با استفاده از نرم افزار فلوئنت و با درنظر گرفتن اندرکنش گرمایشی سیال و سازه محاسبه شده است. به منظور حل همزمان معادلات گرمایش در جامد و سیال، از شرط مرزی کوپلینگ در دیواره بدنه استفاده شده است، به طور که مقادیر دما و شار حرارتی در آن محاسبه می شود. مزیت این روش آن است که می توان مقادیر دما را در هر نقطه ای از پوسته بدنه با یا بدون تقارن محوری و حتی اجزای متصل به آن در زوایای حمله مختلف محاسبه کرد. در این مقاله، نحوه انجام شبیه سازی عددی با درنظر گرفتن اثرات لایه مرزی و ضخامت دیواره سازه و همچنین اثر مدل های توربولانس، به صورت کامل شرح داده شده است. نتایج در قالب کانتورهای فشار، سرعت و دما، مقادیر شار حرارتی و همچنین فشار و دمای نقطه سکون دماغه ارائه شده است. در این تحقیق از دو روش عددی و تحلیلی برای صحه گذاری مقادیر دمای نقطه سکون و شار حرارتی استفاده شده که دقت خوبی را در نتایج نشان می دهد.